Développeurs, concepteurs robotiques et toute personne souhaitant simuler le comportement d'un robot dans son environnement physique.
Comprendre le fonctionnement de Gazebo, savoir l'installer, réaliser des simulations et l'interfacer avec ROS
Connaissances de base en robotique et en systèmes d'exploitation, et maitrise d'un langage de programmation comme python.
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| Introduction |
Durée : 3h30
Méthodes pédagogiques : exposé/échanges
Matériels et moyens : video-projecteur en présentiel, tableau partagé en classe virtuelle | Présentation du projet Gazebo, licence, versions
Fonctionnalités: simulation d'un robot physique avec interactions avec l'environnement
Modèles de robots disponibles
Compatibilité avec ROS et Player
Exemples d'utilisation: compétitions DARPA, NASA, ...
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| Mise en oeuvre |
Durée : 3h30
Méthodes pédagogiques : exposé/échanges
Matériels et moyens : video-projecteur en présentiel, tableau partagé en classe virtuelle | Prérequis techniques
Installation sur Ubuntu
Configuration des variables d'environnement
Architecture de Gazebo : Master, bibliothèques de communication, physiques, visualisation 3D, etc ...
Moteurs utilisés : ODE, Bullet, Simbody, DART
Premiers pas : utilisation de l'interface graphique,
choix de modèles, gestion de l'environnement
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| Modèles, robots |
Durée : 3h30
Méthodes pédagogiques : exposé/échanges
Matériels et moyens : video-projecteur en présentiel, tableau partagé en classe virtuelle | Utilisation du Model Editor pour construire des modèles
Construction de véhicules, ajout de capteurs, de plugins
Utilisation des modèles, création de robots,traitement des données des capteurs,gestion de l'environnement physique
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| Extensions |
Durée : 3h30
Méthodes pédagogiques : exposé/échanges
Matériels et moyens : video-projecteur en présentiel, tableau partagé en classe virtuelle | Intégration des packages ROS : gazebo_ros_pkgs pour simuler un robot avec gazebo en utilisant les messages, services de ROS.
Simulation sur AWS avec CloudSim
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