Ingénieurs, développeurs et concepteurs robotiques en milieu industriel souhaitant simuler le comportement d'un robot ou d'une cellule robotisée dans son environnement physique (jumeau numérique, prototypage virtuel, validation de processus).
Comprendre le fonctionnement de Gazebo, savoir l'installer, réaliser des simulations de robots et d'environnements industriels, et l'interfacer avec ROS/ROS2
Connaissances de base en robotique et en systèmes d'exploitation Linux, et maîtrise d'un langage de programmation comme Python ou C++.
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| Introduction |
Durée : 3h30
Méthodes pédagogiques : exposé/échanges
Matériels et moyens : video-projecteur en présentiel, tableau partagé en classe virtuelle | Présentation du projet Gazebo, licence, historique et évolution (Gazebo Classic, Ignition, Gazebo moderne / gz-sim)
Choix de version selon le contexte projet
Fonctionnalités : simulation physique d'un robot avec interactions avec son environnement
Cas d'usage industriels : prototypage virtuel, jumeau numérique, validation de cellules robotisées, formation des opérateurs
Modèles de robots et d'équipements industriels disponibles
Compatibilité avec ROS et ROS2
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| Mise en oeuvre |
Durée : 3h30
Méthodes pédagogiques : exposé/échanges
Matériels et moyens : video-projecteur en présentiel, tableau partagé en classe virtuelle | Prérequis techniques. Installation sur Ubuntu. Configuration des variables d'environnement.
Architecture de Gazebo : serveur, client, bibliothèques de communication, physique, visualisation 3D
Moteurs physiques utilisés : ODE, Bullet, Simbody, DART
Premiers pas : utilisation de l'interface graphique, choix de modèles, gestion de l'environnement de simulation
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| Modèles, robots |
Durée : 3h30
Méthodes pédagogiques : exposé/échanges
Matériels et moyens : video-projecteur en présentiel, tableau partagé en classe virtuelle | Format de description : SDF, URDF
Utilisation du Model Editor pour construire des modèles
Construction de robots et de véhicules industriels (bras manipulateurs, AGV, robots mobiles)
Ajout et configuration de capteurs (caméras, lidars, IMU, capteurs de force)
Développement et intégration de plugins. Traitement des données des capteurs et gestion de l'environnement physique.
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| Extensions et intégration |
Durée : 3h30
Méthodes pédagogiques : exposé/échanges
Matériels et moyens : video-projecteur en présentiel, tableau partagé en classe virtuelle | Intégration des packages ROS/ROS2 : gazebo_ros_pkgs, ros_gz pour simuler un robot avec Gazebo en utilisant les messages et services ROS
Co-simulation et interfaçage avec des outils tiers
Mise en place d'un jumeau numérique pour des applications industrielles
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